清華新聞網(wǎng)5月22日電 由IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)主辦的2024國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議（2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA）于5月13日至17日在日本橫濱舉行。ICRA為機(jī)器人領(lǐng)域規(guī)模最大、影響最廣泛的機(jī)器人學(xué)旗艦會(huì)議，今年參會(huì)人數(shù)達(dá)到6000余人。由清華大學(xué)自動(dòng)化系工業(yè)智能與系統(tǒng)研究所副教授李翔指導(dǎo)的XL-Team團(tuán)隊(duì)獲得機(jī)器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-手內(nèi)靈巧操作賽道冠軍，THUDA本科生團(tuán)隊(duì)獲得機(jī)器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-雜亂物體抓取賽道第三名。自動(dòng)化系博士生賈永奕論文獲得ICRA最佳醫(yī)療機(jī)器人論文入圍獎(jiǎng)，自動(dòng)化系博士生于銘瑞獲評(píng)機(jī)器人學(xué)期刊《IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化快報(bào)》（IEEE Robotics and Automation Letters）杰出審稿人。
XL-Team團(tuán)隊(duì)領(lǐng)獎(jiǎng)合影
李翔指導(dǎo)的XL-Team團(tuán)隊(duì)參加了ICRA機(jī)器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-手內(nèi)靈巧操作賽道。機(jī)器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽（Robotic Grasping and Manipulation Challenge，RGMC）于每年的ICRA會(huì)議期間舉辦，至今已舉辦九屆。本年度RGMC針對(duì)不同場(chǎng)景總共設(shè)立了5個(gè)賽道，并首次設(shè)立手內(nèi)靈巧操作賽道，參賽隊(duì)伍需要使用多指靈巧手，完成手內(nèi)物體移動(dòng)、手內(nèi)物體旋轉(zhuǎn)等極具挑戰(zhàn)性的任務(wù)。RGMC吸引了包括來(lái)自麻省理工學(xué)院、蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院等院校的隊(duì)伍參加，總計(jì)31支來(lái)自世界各地的隊(duì)伍入圍現(xiàn)場(chǎng)決賽。XL-Team團(tuán)隊(duì)?wèi){借具有學(xué)術(shù)創(chuàng)新性和工程穩(wěn)定性的技術(shù)方案，獲得賽道冠軍，并被評(píng)為全部賽道唯一的最優(yōu)雅解決方案（Most Elegant Solution）。參賽隊(duì)員包括自動(dòng)化系學(xué)生姜永鵬、于銘瑞、陳辰、賈永奕。其中，于銘瑞和陳辰的相關(guān)學(xué)術(shù)研究工作分別得到首屆國(guó)自然博士生青年學(xué)生項(xiàng)目以及首屆北自然本科生青年學(xué)生項(xiàng)目的支持。
比賽視頻：手內(nèi)靈巧操作
李翔指導(dǎo)的THUDA本科生團(tuán)隊(duì)在ICRA機(jī)器人抓取與操作挑戰(zhàn)賽-雜亂物體抓取賽道中獲得第三名。該賽道的參賽隊(duì)伍需要使用機(jī)械臂來(lái)對(duì)混雜的20種不同類(lèi)型物體進(jìn)行抓取和移動(dòng)。THUDA團(tuán)隊(duì)成員全部來(lái)自李翔本學(xué)期開(kāi)設(shè)的《交叉項(xiàng)目訓(xùn)練-機(jī)器人智能操作》本科生課程，是本屆RGMC挑戰(zhàn)賽唯一完全由本科生組成的隊(duì)伍。參賽隊(duì)員包括自動(dòng)化系大三年級(jí)本科生王施赫豐、龔為多、李迎悅、葛俊岐。
THUDA本科生團(tuán)隊(duì)合影
比賽視頻：雜亂環(huán)境抓取
賈永奕為第一作者，李翔為通訊作者的論文“面向非接觸微操作的磁驅(qū)機(jī)器人高效模型學(xué)習(xí)與自適應(yīng)跟蹤控制”（Efficient Model Learning and Adaptive Tracking Control of Magnetic Micro-Robots for Non-Contact Manipulation）獲得了ICRA最佳醫(yī)療機(jī)器人論文入圍獎(jiǎng)（Best Medical Robotics Paper Award Finalist）。今年ICRA會(huì)議投稿論文3937篇，接收1760篇，入圍該獎(jiǎng)項(xiàng)總共6篇。本文提出了一種使用磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)微機(jī)器人間接操作生物細(xì)胞的方法，具有非接觸、高靈活的優(yōu)勢(shì)，可避免物理接觸對(duì)細(xì)胞可能造成的損傷、污染、粘連等問(wèn)題。本文使用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法學(xué)習(xí)復(fù)雜的多物理場(chǎng)耦合模型，設(shè)計(jì)基于模型的軌跡跟蹤控制器和基于采樣的路徑規(guī)劃器，首次同時(shí)實(shí)現(xiàn)了磁驅(qū)動(dòng)微機(jī)器人的非接觸精準(zhǔn)控制與大范圍導(dǎo)航，為打造微觀(guān)世界中的通用靈巧機(jī)器手提供了思路。相關(guān)研究工作得到國(guó)家自然科學(xué)基金聯(lián)合重點(diǎn)項(xiàng)目、北京信息科學(xué)與技術(shù)國(guó)家研究中心項(xiàng)目的支持。
論文視頻：磁驅(qū)微機(jī)器人實(shí)驗(yàn)視頻
于銘瑞獲評(píng)機(jī)器人學(xué)期刊《IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化快報(bào)》（IEEE Robotics and Automation Letters）杰出審稿人（Outstanding Reviewer）。該期刊是IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)旗下規(guī)模最大的期刊，本年度共評(píng)出10位杰出審稿人，于銘瑞為其中唯一來(lái)自中國(guó)大陸的獲獎(jiǎng)?wù)摺?/p>
供稿：自動(dòng)化系
編輯：李華山
審核：郭玲
