清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系團(tuán)隊(duì)獲得國(guó)際機(jī)器人
“抓取與操作”比賽冠軍
清華新聞網(wǎng)10月26日電 第29屆國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)（International Conference on Intelligent Robots and Systems，IROS）于近日在韓國(guó)大田舉行。會(huì)議舉辦了包括“機(jī)械手抓取與操作”、“無(wú)人機(jī)自主飛行”和“人形機(jī)器人”三類(lèi)競(jìng)技比賽，吸引了包括荷蘭德?tīng)柗蛱乩砉ご髮W(xué)、韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院（KAIST）、蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院（ETH）、杜克大學(xué)和清華大學(xué)等十余家研究機(jī)構(gòu)參與。
參賽隊(duì)員全體合影。 荊明軒 攝
清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系孫富春教授帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)參加了機(jī)械手抓取與操作競(jìng)賽（IROS2016 Robotic Grasping and Manipulation Competition）中的兩個(gè)任務(wù)，分別榮獲得第一名和第三名。團(tuán)隊(duì)成員包括計(jì)算機(jī)系副教授劉華平、博士后方斌、2011級(jí)博士生郭迪、2014級(jí)博士生孔濤、2015級(jí)碩士生楊超、2014級(jí)碩士生黃耀、2016級(jí)博士生荊明軒以及2012級(jí)物理系本科生車(chē)君怡。同時(shí)，計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任朱小燕教授赴韓國(guó)也指導(dǎo)了本次競(jìng)賽的清華參賽隊(duì)員。
“機(jī)械手抓取與操作”競(jìng)賽于10月11日下午正式開(kāi)始，持續(xù)至10月12日上午結(jié)束。比賽分為手持機(jī)械手操作任務(wù)（Hand-in-Hand），其主要由志愿者手持機(jī)械手完成任務(wù)；全自主任務(wù)（Autonomous），主要由機(jī)械臂搭載機(jī)械手自主完成任務(wù)；以及仿真任務(wù)（Simulation），主要由計(jì)算機(jī)模擬完成任務(wù)。其中前兩個(gè)任務(wù)又包括操作和取放任務(wù)，操作（manipulation），主要包括插拔吸管，灑鹽，釘釘子，剪紙等子任務(wù)；取放（pick-and-place），主要包括抓取水果、錘子、薯片等子任務(wù)。
清華大學(xué)參賽隊(duì)員和韓國(guó)志愿者。 荊明軒 攝
除清華大學(xué)外，美國(guó)科羅拉多大學(xué)波德（Boulder）分校、東北大學(xué)、意大利理工學(xué)院，美國(guó)喬治梅森大學(xué)，韓國(guó)成均館大學(xué)和杜克大學(xué)。
經(jīng)過(guò)兩天的激烈角逐，在重點(diǎn)考察自主環(huán)境感知、自主軌跡規(guī)劃和自主抓取策略等方面的全自主（Autonomous）任務(wù)中，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室利用深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)融合物體檢測(cè)與分類(lèi)模塊和自主規(guī)劃操作策略等相關(guān)技術(shù)，在該項(xiàng)任務(wù)中獲得冠軍；在重點(diǎn)考察機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的手持機(jī)械手操作任務(wù)（Hand-in-Hand）中，由安東尼奧（Antonio Bicchi）教授（電氣電子工程師學(xué)會(huì)會(huì)士IEEE Fellow，電氣電子工程師學(xué)會(huì)機(jī)器人與自動(dòng)化主編IEEE RA-L）領(lǐng)隊(duì)的意大利隊(duì)獲得冠軍，科羅拉多大學(xué)波德Boulder分校獲得亞軍，清華大學(xué)獲得季軍。清華大學(xué)團(tuán)隊(duì)也是唯一獲得兩個(gè)任務(wù)獎(jiǎng)項(xiàng)的隊(duì)伍。
全自主操作任務(wù)比賽現(xiàn)場(chǎng)
--機(jī)械手正在將吸管插入塑料水杯中。 荊明軒 攝
國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)（IROS）由電氣電子工程師學(xué)會(huì)（IEEE）和日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（RSJ）聯(lián)合創(chuàng)辦于1988年，每年舉辦一次，是和機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議（IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA）并列的兩大頂級(jí)會(huì)議之一。來(lái)自五十多個(gè)國(guó)家和地區(qū)的兩千余名代表參與了本屆會(huì)議。會(huì)議中的“機(jī)械手抓取與操作”競(jìng)賽由美國(guó)南佛羅里達(dá)大學(xué)、杜克大學(xué)、美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究院、卡耐基梅隆大學(xué)等高校共同發(fā)起組織。清華大學(xué)團(tuán)隊(duì)參與這次競(jìng)賽得到了得到了智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的支持，清華信息科學(xué)與技術(shù)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室（籌）和國(guó)家自然科學(xué)基金國(guó)際合作重點(diǎn)項(xiàng)目的支持，以及韓國(guó)硅步公司的幫助。
供稿：計(jì)算機(jī)系 編輯：徐靜
